GPS ölçülerinden elde edilen sonuçları da etkileyen bazı rastlantısal ve sistematik etkiler söz konusudur. Bunların bazıları göreli konum belirleme yöntemlerinin kullanılması durumunda bile bozucu etkilerini sürdürmektedir.
Bu hatalar;
- Uydu Efemeris Hataları
- Uydu - Alıcı Saati Hataları
- Atmosferik Etkiler (İyonosferik ve Troposferik Etki)
- Sinyal Yansıma Etkisi
- Anten Faz Merkezi Hataları
- Taşıyıcı Dalga Faz Belirsizliği (Ambiguity) ve Faz Kesiklikleri (Cycle Slips)
- Uydu Geometrisi
6.1 Uydu Efemeris (Yörünge Bilgisi) Hataları
GPS Navigasyon Mesajı içerisinde yayınlanan uydu konum bilgilerinin doğruluğunun düşük olduğu yada kasıtlı olarak yanlış yayınlanması durumunda karşılaşılan hataya efemeris hatası denir. Efemeris hatasının büyüklüğü, Kontrol Bölümü tarafından uydulara yapılan en son yükleme zamanından uzaklaştıkça artacaktır. Kullanıcı açısından durum irdelendiğinde, ∆r büyüklüğündeki yörünge hatasının (uydu konum hatası) b uzunluğundaki bazın baz bileşenlerinde (∆b) neden olacağı hata;
=
(6.1)
Uydu-alıcı uzaklığı yaklaşık 20200 km kabul edilirse, 6.1 eşitliğinden yararlanarak farklı efemeris hataları için farklı baz uzunluklarındaki hatalar elde edilebilir.
Örn. ∆r = 2.5 m ise 100 km deki baz hatası ∆b = 1.2 cm dir.
6.2 Uydu – Alıcı Saati Hatası
GPS ile konum belirlemenin temelini zaman ölçümü oluşturduğundan konum belirlemede en büyük hata kaynağını uydu - alıcı saati hataları oluşturmaktadır. Uydu saatinden kaynaklanan hata ölçü yapılan tüm noktalardaki alıcılar için aynı büyüklüğe sahiptir. Örneğin Uydu saatindeki 0,000000009 saniyelik bir hata uydu-alıcı uzaklığında 3 m'lik hataya neden olmaktadır. Bu nedenle uydularda çok yüksek doğruluklu atomik saatler kullanılmaktadır. Alıcılarda bu şekilde atomik saatler kullanılarak hatalar minimize edilebilir fakat bu alıcıyı çok pahalı bir duruma getirir. Alıcı saat hataları en belirgin hata kaynağı olup, minimum sayıdan fazla uyduya gözlem yapılarak giderilebilmektedir. 3 boyutlu konum bilgisi (X,Y,Z) için gerekli uydu sayısı 3 iken bu sayı 4 e çıkarılarak saat hatası da bir bilinmeyen olarak çözülür. Bu sebepten dolayı konum belirlemede en az 4 uyduya gözlem yapılır.
6.3 Atmosferik Etkiler
6.3.1 İyonosfer Etkisi
İyonosferin elektromanyetik dalgalar üzerindeki etkisi gündüz daha fazla olmaktadır. GPS sinyallerinin iyonosferdeki ilerleme hızı sinyal frekansına bağlıdır. Dolayısıyla, iyonosfer tabakasının GPS sinyallerine olan etkileri çift frekanslı ölçülerle büyük oranda giderilebilmektedir. İyonosfer, yeryüzünden 100 km.'den 1000 km.'ye kadar olan ve yeryüzü etrafındaki küresel bir kabuk olarak düşünülebilir. İyonosfer saçıcıdır (dispersif) ve nötr moleküllerin solar radyasyondan dolayı iyonlaşmasından kaynaklanan serbest elektronlar içerir. İyonosferin GPS sinyallerine olan gecikme etkisi elektron yoğunluğuna bağlıdır. Elektron yoğunluğu yaklaşık 300-400 km. yüksekliğe kadar artar ve sonra tekrar azalmaya başlar. Bunun nedeni alçalan yükseklikle azalan solar radyasyon yoğunluğuyla ve artan yükseklikle azalan atmosferik yoğunluğuyla açıklanabilir. İyonosfer boyunca seyahat eden bir elektromanyetik sinyal iki biçimde etkilenir. Faz hızı artarken grup hızı yavaşlar. Her iki etki de büyüklük olarak aynı fakat ters işaretlidir. Diğer bir deyişle GPS kod ölçmeleri gecikir, fakat taşıyıcı faz ölçmeleri ise hızlanır. Bu yüzden uydu ile alıcı arasındaki geometrik uzunluğa kıyasla kod ön-uzunlukları (pseudoranges) daha uzun, taşıyıcı faz ön-uzunlukları (pseudoranges) daha kısa ölçülür .Her ikisinde de boyut aynıdır. Tek frekans ölçmeleriyle iyonosferik gecikmeleri hesaplayan modeller kullanarak elde edilen sonuçlar oldukça iyi olmasına rağmen çift-frekanslı ölçmelerin kullanılması halinde en iyi sonuçlar elde edilir (Mekik, 1999).
6.3.2 Troposfer Etkisi
Nötr atmosfer, yeryüzünden 100 km yukarısına kadar uzanan yaklaşık küresel bir kabuktur. Bu alt kısım, sıcaklığın yükseklikle azaldığı troposfer (0-10 km.), sıcaklığın sabit kaldığı tropopause (10 km.) ve sıcaklığın yükseklikle arttığı stratosfer (10-50 km)'den meydana gelir. Troposfer toplam gecikmenin %80'nini oluşturduğundan, atmosferin nötr kısmından geçen sinyalin uğradığı gecikme genel olarak 'troposferik gecikme' olarak adlandırılır. Troposferik gecikme iki parçaya ayrılır: kuru ve ıslak. Kuru bileşeni yüzey meteorolojik ölçmelerinden türetilen bir çok troposferik gecikme modelleriyle yüksek doğrulukla belirlenebilir. Troposferin kuru kısmı hidrostatik dengede olduğundan, ideal gazlar yasası kolayca uygulanabilir. Islak kısmı ise troposferde hem yatay hem de düşey olarak sıvı su ve su buharının düzensiz dağılımından dolayı hesaplanması (tahmin edilmesi) zordur. Gecikmenin ıslak bileşeni toplam etkinin %10 kadar kısmını oluşturmasına rağmen toplam gecikme için çok hassas bir çözüm bulmada kısıtlayıcı rol oynayan bir belirsizliğe neden olmaktadır. Uydu ile alıcı arasında seyahat eden sinyalin yükseklik (eğim) açısı 15° 'nin altında olduğu durumlarda troposferik gecikme çok büyük boyutlara ulaşmakta ve modellemesi daha da zorlaşmaktadır .Troposferik gecikmenin zenitteki değeri (uydunun yükseklik açısındaki değerine eşlenmemiş durumu, kısaca sinyalin başucu doğrultusundaki gecikme değeri) 2.2 m civarında olurken yatayda yani yükseklik açısının 0°'ye yakın olduğu durumlarda 25-85m arasında değişebilmektedir. Bu yüzden GPS ölçmeleri yapanlardan troposferden ve sinyal yolu eğrilinden fazla etkilenmemeleri için gözlemlerini 15° 'nin altına inen (buna ölçmeyi kesme açısı, cut-off angle veya mask angle denilmektedir) uydulara yapmamaları önemle sağlık verilir (Mekik, 1999).
6.4 Sinyal Yansıma Etkisi (Multipath)
GPS alıcıları ile birlikte kullanılan antenlerin hemen tamamı tüm yönlerden gelen uydu sinyallerini eş zamanlı alabilme özelliğine sahiptir. Antenin kurulduğu arazi yapısına ve sinyal yükseklik açısına (cut-off angle) bağlı olarak kaydedilen uydu sinyallerine arzu edilmeyen sinyal yansımalarının da karışması söz konusudur. Uydulardan yayınlanan sinyallerin yeryüzünde herhangi bir noktada kurulu olan antene, bir veya daha fazla sayıda yol izleyerek ve esas sinyale karışarak ulaşmasına sinyal yansıma (multipath) etkisi denir. Anten sinyal yansıma etkisi esas olarak antenin kurulu olduğu noktanın çevresindeki yüzeylere bağlıdır. Alıcı anteni çevresinin neden olduğu yansımaların olası kaynakları ise yapılar, araçlar, su yüzleri (deniz, göl) ve diğer yansıtıcı yüzeylerdir.
 |
Şekil 6.1 Sinyal Yansıma Etkisi
|
Anten sinyal yansımasının kod ölçülerindeki etkisinin büyüklüğü P kod için en çok 29,3 m, C/A kod için 293,2 m.dir. Faz ölçülerinde ise bu hata miktarı L1 frekansı için yaklaşık 4,8 cm.dir.
6.5 Alıcı Anteni Faz Merkezi Hatası
Alıcı anteni faz merkezi GPS sinyallerinin antene ulaştığı nokta olup bu nokta genellikle geometrik faz merkezinden farklıdır. Uygulamada, uydu sinyalinin azimut ve yükseklik açısına bağlı olarak jeodezik antenlerin faz merkezlerinde küçük değişimler gözlenmektedir. Söz konusu değişimler L1 ve L2 sinyalleri için farklıdır. Anten faz merkezi değişimleri antenin yapısına bağlı olarak bir kaç mm ile 1-2 cm arasında değişmektedir. Bu nedenle, özellikle yüksek doğruluk gerektiren çalışmalarda anten faz merkezi değişimlerinin de GPS ölçülerinin değerlendirilmesinde dikkate alınması gerekmektedir.
6.6 Taşıyıcı Dalga Faz Belirsizliği ve Faz Kesiklikleri
Taşıyıcı dalga fazı gözlemlerinde temel prensip kod ölçüleri ile aynı olmasına karşın, kod gözlemlerinde kodun "chip" uzunluğu ölçülürken faz gözlemlerinde taşıyıcı dalganın dalga boyları sayılmaktadır.
 |
Şekil 6.2 Faz Belirsizliği
|
Kod gözlemlerinde alıcı kodun hangi bölümünü kaydettiğini hemen çözer. Oysa her dalga boyu (cycle) birbirinin benzeri olduğundan faz ölçüsünde alıcı kaydettiği sinyalin neresinde olduğunu bilemez. GPS alıcısı ölçü anında yalnızca uydu sinyali ile alıcı sinyali arasındaki fazı ölçer. Ancak, ilk epok (başlangıç anı) için uydu alıcı arasındaki taşıyıcı dalga fazının kaç tane tam dalga içerdiği bilinmemektedir. Bu bilinmeyene Taşıyıcı Dalga Faz Başlangıcı Belirsizliği (Initial Phase Ambiguity) yada kısaca faz belirsizliği (ambiguity) adı verilmektedir. GPS gözlemi devam ederken uydu sinyallerinin alınmasında karşılaşılacak herhangi bir problem nedeniyle meydana gelecek sinyal kesikliklerine faz kesiklikleri yada faz kayıklıkları (cycle slips) adı verilmektedir. Bu durumda, uydu sinyal kesikliğinin meydana geldiği andan sonraki gözlemler oluşan kayma miktarı kadar düzeltilmelidir. Faz kesikliklerinin genel nedenleri, ölçü noktası çevresindeki ağaç, bina, köprü, dağ vb. uydu sinyallerinin alıcıya ulaşmasını engelleyen nesneler, kötü iyonosferik şartlar, Sinyal yansıma etkisi ve Alıcı yazılımında oluşabilecek arızalar şeklinde sayılabilir.
6.7 Uydu Geometrisi
Ölçü yapılan uyduların uzaydaki dağılımı da koordinat hesaplamalarını etkilemektedir. Örneğin, gözlenen uyduların hepsi birbirine çok yakınsa elde edilecek koordinat doğruluğu düşük, eğer dört bir doğrultuya homojen olarak dağılmışsa elde edilecek doğruluk yüksek olacaktır. Geometrik hatalar, Geometrik Hassasiyet Bozulması (Geometric Dilution of Precision, GDOP ) olarak ifade edilir. GDOP, konumdaki bozulmayı ifade eden PDOP (Positional Dilution of Precision ), düşey konumdaki bozulmayı ifade eden VDOP (Vertical Dilution of Precision ) ve zaman içerisindeki bozulmayı ifade eden TDOP (Time Dilution of Precision) olarak ifade edilir. GDOP'taki küçük değerler uyduların, o an uzaydaki dağılımının iyi olduğunu, başka bir ifade ile konum doğruluğunun uydu geometrisine bağlı olan hatalarının düşük olacağını ifade etmektedir.
GDOP =
(6.2)
(6.2) |
Şekil 6.3. Kötü Dağılımlı Uydu Geometrisi
|
 |
Şekil 6.4. İyi Dağılımlı Uydu Geometrisi
|
Görsel olarak uydu geometrisine bağlı konum doğruluğu, uydulardan alıcıya oluşturulan uzaysal kirişlerle meydana gelen çok kenarlı cismin hacmi olarak düşünülebilir. Buna göre daha büyük hacimli bir geometrinin daha iyi konum doğruluğu vereceği söylenebilir.
Uydu sayısının artmasının avantajları şöyle sıralanabilir;
- Çok uydu demek fazla ölçü demek, bu da kontrol demektir.
- Sistematik hatalar daha iyi modellenebilir.
- Çok uydu daha fazla doğruluk ve güvenirlik demektir.
- Çok uydu daha geniş alanda çalışabilmek demektir.
- Çok uydu, daha hızlı ölçüye başlama ve daha hızlı belirsizlik çözümü demektir.
Yorum Gönder
Yorumlama biçimi: Anonim seçerek yorumlarınızı yapabilirsiniz.